Joylashuv va kuzatuv tizimi
Joylashuvni aniqlash tizimi jarrohlik navigatsiya uchun asosiy uskuna bo'lib, u ikki toifaga bo'linadi: Optik joylashishni aniqlash va elektromagnit joylashishni aniqlash.
Optik joylashishni aniqlash: Bu tizim infraqizil kamera yordamida jarrohlik asboblari yoki bemor yuzasi belgilaridan aks ettirilgan signallarni oladi, fazoviy koordinatalarni millimetrdan past aniqlik bilan real vaqtda hisoblaydi. Biroq, u vizual obstruktsiyaga sezgir.
Elektromagnit joylashishni aniqlash: Ushbu tizim elektromagnit signallar orqali asbob o'rnini aniqlash uchun magnit maydon generatori va sensorlardan foydalanadi. Bu bo'shliqlar yoki murakkab anatomik joylar uchun javob beradi, lekin metall qurilmalarning aralashuviga sezgir.
Tibbiy tasvirlash uskunalari: Bunga bemorning 3D anatomik modellarini yaratish uchun operatsiyadan oldin foydalanilgan KT va MRI apparatlari, shuningdek, real vaqtda operatsiya vaqtida tasvirlash uchun ultratovush va C{1}}arm rentgen apparatlari kiradi. Tasvir ma'lumotlari navigatsiya ma'lumotnomasini shakllantirish uchun kalibrlash va ro'yxatga olish algoritmlari yordamida bemorning haqiqiy holatiga mos keladi.
Navigatsiya ish stantsiyasi va displey terminali: Yuqori-mahsulotli kompyuter tasvirni qayta tiklash, maʼlumotlarni birlashtirish va real{1}}vaqt hisob-kitoblarini boshqaradi, 3D modelini, jarrohlik yoʻlini va asboblar joylashuvini yuqori-ravshanlikdagi ekranda koʻrsatadi.
Ixtisoslashgan jarrohlik asboblari va markerlari: joylashishni aniqlash sensorlari va bemorning yuzasiga o'rnatilgan mos yozuvlar belgilariga ega bo'lgan zondlar, kateterlar yoki jarrohlik asboblari (koordinatalar tizimini o'rnatish uchun).